Existe todo um ramo do direito chamado Direito de Família, que trata das relações estruturais, organizacionais e de proteção da família. No Código Civil temos o Livro IV - do Direito de Família (trata por ex. de casamento e adoção) e no Livro V - Do direito das sucessões (Ex: herança).
Definição legal é necessária, mas é só isso, definição legal, para o mundo do direito. De qualquer forma, laços afetivos entre pessoas é a tendência para qual caminhamos. A simples letra da lei, interpretação estritamente gramatical do termo não encontra mais respaldo, sendo buscado tanto pela jurisprudência como doutrina, a eficácia das relações de fato para melhor tutela do bem jurídico.
Da mesma forma que o casamento civil (legal) é uma coisa, e casamento religioso é outra. Alguns evangélicos fazem uma confusão danada, colocando bíblia no meio, por conta de um mero "contrato" sobre bens dos nubentes. lol